反馈控制：浇一点、等一等、再测

自动浇水不是「发现干燥就一直开泵」。执行器动作会改变被测环境，新的传感器读数又影响下一次动作，这个闭环就是反馈控制。

开环与闭环

开环方案每天固定浇十秒，不管土壤已经多湿；闭环方案先测湿度，浇一点，等待渗透，再测并决定是否继续。闭环能适应天气和植物变化，但依赖传感器可靠。

为什么要等待

水泵启动后，水需要时间从表面渗到探头附近。若系统每秒看到读数仍低就继续浇，等传感器终于反应时可能已经过量。这叫系统延迟。控制器要了解对象反应速度，动作后留出观察时间。

小步动作更安全

每次浇两秒、等待一分钟，比一次浇二十秒更容易纠正。动作越难撤销，步子越应小。补光灯可以较快调节，浇出的水却收不回来，因此策略不同。

加入保护条件

水箱低水位时禁止开泵；泵连续运行超过上限立即停止；湿度传感器异常时只报警、不自动浇；人工按下停止键具有最高优先级。反馈系统必须考虑传感器失真和执行器卡住，而不是假设每一块永远正常。

目标不是固定在一个数字

土壤湿度不必死守 45.00%。在安全范围内波动即可。过度追求精确会导致执行器频繁动作、浪费能源。控制目标常是一段可接受区间。

练一练：写出一次完整闭环：测量、判断、动作、等待、再测量。再列出三个必须立即停泵的条件。