三角化与深度敏感性

从一幅图像真正能知道什么开始

本节研究 三角化与深度敏感性。先固定用户任务、真实场景、相机/传感器、数据版本和输出用途，再问像素究竟约束了什么。计算机视觉不是把图片交给模型就结束，而是从光线、坐标、采样和标注一路建立到预测、指标、失败处置的证据链。

老师会按“看见现象—画出对象—写出假设—推导关系—算完小例—实现算法—反查失败”的顺序推进。对“三角化与深度敏感性”，先用肉眼可判断的小图建立直觉，再把直觉翻译为“rectified stereo Z=fB/disparity。”；随后用“f=800px、B=.1m、视差40px，Z=2m。”核对每个中间量。这样后面的代码只是执行已经理解的模型，而不是用库函数掩盖不懂的成像、几何或统计关系。

本节专属对象

从两条带噪射线估三维点；基线越小或点越远，夹角越小，深度误差越大。。把对象分成物理场景、成像过程、图像/视频张量、几何或统计模型、训练数据、输出和业务动作，并写清坐标系、单位、时间戳、随机种子与版本。像素相关不等于场景因果，数据集分数也不自动等于部署能力。

公式、模型与适用条件

核心关系是：rectified stereo Z=fB/disparity。。先说明变量维度、坐标约定、单位、噪声模型、独立性或场景假设，再逐项代入。遇到遮挡、纹理不足、光照变化、退化几何、域外输入、类别长尾或传感器不同，应进入明确失败分支，不能静默输出高置信答案。

老师带着算完例子

f=800px、B=.1m、视差40px，Z=2m。。这里给出输入、中间量和结论。现在只改变一个焦距、深度、阈值、样本比例、帧率或扰动量，先预测输出方向，再复算。方向不对时依次检查坐标/shape、分母与单位、训练测试边界、阈值方向和评测集合。

把视觉算法拆成可检查的行

围绕“三角化与深度敏感性”至少写五行：第一行写场景与成像/数据假设；第二行写输入坐标、shape、单位和版本；第三行按“rectified stereo Z=fB/disparity。”输出中间几何量、特征、概率或损失；第四行写预测及置信/残差；第五行写指标和失败标记。用“f=800px、B=.1m、视差40px，Z=2m。”逐项代入，不允许只贴最终热图或准确率。

完成正向计算后做两次反查。先从预测向后找到阈值、模型版本、特征/几何中间量、预处理、原图与相机；再从场景向前重放成像、采样、算法和决策。最后注入“视差接近零仍给有限深度；混用像素和米。”，定位首个偏差并验证拒识、恢复或人工接管。

落到可运行实验

手算线性三角化，再最小化重投影误差并检查正深度。。实验保存数据划分、样本hash、相机/设备、代码与参数、随机种子、中间张量或轨迹、运行资源和输出。Python算法题必须真实读取输入并计算，至少覆盖正常、最小、边界和失败四组测试；涉及训练的实验还需冻结数据与评测协议。

复杂度、资源与系统边界

分析“三角化与深度敏感性”受像素数、核大小、特征/匹配数、帧数、点云规模、类别数、token数或设备算力中的哪个量控制。小例确认语义，尺度实验说明时间/显存，困难切片说明泛化。结论必须连接成像—算法—指标—用户决策，而不是停在模型名字。

本节报告至少保留输入、坐标/单位、版本、公式中间量、预测、失败样本和资源成本。先用“f=800px、B=.1m、视差40px，Z=2m。”校验实现，再用“视差接近零仍给有限深度；混用像素和米。”做最短反例。库函数可以使用，但必须说明输入约定、算法保证和不适用条件。

最短失败反例

本节边界是：视差接近零仍给有限深度；混用像素和米。。构造最小图像、匹配、轨迹、标签或设备条件让问题出现，指出被破坏的假设，并给可运行修复、回归样本、监控和拒识策略。只写“换更大模型”“多加数据”不算修复。

在线练习与闭卷自检

本节绑定单选、多选、计算和严格推导/实验题；章节另有真实Python视觉算法实验，每题至少四组测试。闭卷重建五项：对象“从两条带噪射线估三维点；基线越小或点越远，夹角越小，深度误差越大。”；核心关系“rectified stereo Z=fB/disparity。”；算完例题“f=800px、B=.1m、视差40px，Z=2m。”；实验步骤；失败边界“视差接近零仍给有限深度；混用像素和米。”。缺一项，就还没有真正掌握《三角化与深度敏感性》。